Het compensatiebeginsel geeft gemeenten de verplichting om beperkingen te compenseren die iemand ervaart bij het voeren van een huishouden, bij het ontmoeten van mensen of in het vervoer. De gemeente kijkt samen met de cliënt welke voorzieningen en hulpmiddelen nodig zijn om de hindernissen weg te nemen. Het gaat daarbij om hindernissen in-en-om het huis, in het plaatselijk vervoer en in het sociale verkeer.
De gemeente is verplicht om invulling te geven aan het compensatiebeginsel. Hoe de gemeente invulling geeft aan het compensatiebeginsel, mag iedere gemeente zelf weten. De gemeente kan bijvoorbeeld een afweging maken tussen individuele voorzieningen (zoals een auto-aanpassing) of collectieve voorzieningen (zoals een regiotaxi).